文｜无锡凯乐士科技有限公司

芮心刚、史亚婷

针对某大型药企入库产物品种多、产量大、效率高的特性，对产物包装达成后往日道运送线到分类码垛至托盘线再投入入库线这一过程停止了操办，策动了暂存整治线对主运送线上释放过来的料箱停止归并和归类，引见了暂存整治线上各设施的旨趣和组织，并对操办策动中的呆板手协做夹具协同码垛这一高效功课方法停止了详细畅述，进而保证了策动的效率请求。

某大型方剂临盆企业临盆的方剂品种稠密，产量庞大，为了抬高临盆效率、削减人为劳动量，需求对保守的包装运送、码垛及进出库的功课方法停止更换，为此策动投产主动运送、码垛及进出库系统。

针对该大型药企入库产物品种多、产量大、效率高的特性，本文对产物包装达成后往日道运送线到分类码垛至托盘线再投入入库线这一过程停止了操办，策动了暂存整治线对主运送线上释放过来的料箱停止归并和归类，引见了暂存整治线上各设施的旨趣和组织，并对操办策动中的呆板手协做夹具协同码垛这一高效功课方法停止了详细畅述，进而保证了策动的效率请求。

一、策动操办

1.垛形图操办

临盆的药品种类有种，采纳纸箱包装，统一种方剂码垛在一个托盘上。通过纸箱形状尺寸的概括，去掉反复后有75种纸箱尺寸。采纳×（mm）的准则塑料托盘，托盘以上空间高度不得超出mm，且纸箱码放在托盘上后形状不得超出托盘的四边。通过概括整治，造成了以下几类垛形（见图1～图4），某一尺寸范畴内的纸箱仅影响垛形巨细而不改观垛形品种。为了使高低层各箱能彼此搭接，偶数层相关于奇数层要转过90度安插。

2.布局操办

码垛的布局策动如图5所示（个别），左边是平面库库区，最右边是主运送线，主运送线沿箭头上前与回流线相接。

码垛区配两台呆板手，每台呆板手从对应的3条暂存整治线上取货放至下方的3条托盘线上（托盘线位于暂存整治线的下方），准许两台呆板手别离码放不同的纸箱。空托盘由空托盘线通过直角移载机构送入6条满托盘线。满载后的托盘，通过直角移载机构送入入库线，由堆垛机码至平面库货架上。主运送线上由上位系统节制一次释放一种纸箱，且此种纸箱的数目适值能码垛一个托盘。每台呆板手对应的3条暂存整治线与主运送线相接，纸箱通过接口处的摆轮分拣机平匀分派至3条暂存整治线。当纸箱一次分派不完时，过剩的纸箱投入回流线并返回到主运送线（历时45秒），停止第二次分派。纸箱投入暂存整治线后由停止分区运送，并通过规整、顶升反转、定位等一系列行为，在线端取货口停止场所等候呆板手夹具抓取。断定码垛方法的指令由读码器读取纸箱条形码中的产物种别、形状尺寸、分量等音信给呆板手节制系统后发出。3条暂存运送线由一条笔直运送线串连，用于将尾箱归并定位于第一条暂存运送线的取货口。

二、呆板手夹具的策动

1.组织与功用

呆板手夹具能适应不同形状尺寸的料箱，而且也许多箱夹取，如图6，为了也许看清内部气动元件，图中已把后盖板潜伏了。

件1连合法兰与呆板手的输出轴直接相接，可随呆板手的输出轴扭转。件6夹爪由件8气缸启发做翻转行为，便于取放货。件11夹板与件13电缸的滑块以及件15导轨上的滑块停止在一同，此中导轨起襄理支柱影响，电缸由件4伺服机电通过件3延缓机输入转矩启发夹板挪移，一方面可主动适应不同尺寸的料箱，另一方面临料箱起夹紧影响，避免运转中零落。件9靠板、件12电缸装置板、件14连合角钢均通过件2顶部连合架装置成一个整体框架。件15导轨的两头由件5导轨停止块和件16导轨调治块停止在框架上。件10光电开关用于探测夹具上能否存在料箱。夹具上的电缆和蔼管顺着件2顶部连合架上的装置孔走线并从件1连合法兰的中央孔中穿入呆板手内部护管中。为适应多箱装夹，夹爪、夹板的启动均策动成对称的两组。

2.履行机构行为

本夹具采纳商场上老练的电缸做为夹板的启动动力，见图7，组织格外紧凑。

伺服机电通过延缓机将转矩输入电缸的延缓机输入端，启发滑块沿电缸内部的导轨做直线行动，滑块的行动间隔由程序遵循输入的料箱尺寸指令履行，夹板装置在滑块上随其一同行动。两套夹爪的翻转行为别离由两套气缸启发，为维持行为的同步性，两套气缸共用一套电磁阀供气。

夹具放货行为见图8，箱与箱之间的间隔已由垛形图当时操办好，且最小间距不得小于20mm，箱底部至托盘的平面（或基层料箱的上平面）留41mm高度，以便给夹爪翻转留有充实的空间。夹板哄骗箱子间的间距松开1～2mm使料箱在有冲突力的环境下下滑放妥。

3.防坠落的策动

夹具策动有防坠落机构，见图9，在气缸的活塞端装有启蒙止回阀，当活塞杆要伸出时，紧缩空气先通过排季候流阀此后无障碍地通过启蒙止回阀投入气缸活塞端，同时，缸内排气从杆端出来通过排季候流阀后排走，这时启蒙止回阀由于没有翻开压力而仅起单向阀的影响；当活塞杆要缩回时，紧缩空气从排季候流阀中通过投入活塞杆端，同时紧缩空气的另一歧路靠压力翻开启蒙止回阀，使缸内活塞端空气经过启蒙止回阀无障碍地流入排季候流阀，此后排入大气中。倘若蓦地气绝或电磁阀断电不劳动，则启蒙止回阀由于落空紧缩空气的压力而主动合拢，这时货品的重力影响在活塞杆上而使活塞杆有缩回的趋向，缸内活塞端的空气需求排出时则被启蒙止回阀紧闭在缸内，进而使得货品不会有坠落的危急。

三、暂存整治线的策动

1.整体策动

暂存整治线首要有1抑制机构、2滚道线、3顶升移载机、4定位机构、5笔直运送线、6读码器等组件构成，见图10。

料箱，从主运送线上通过摆轮分拣机送入拐弯段运送线后在暂存整治线上有打转的或者，于是在暂存整治线投入端策动有抑制机构，用于将料箱的姿势修正后才放行。两段笔直运送线将3条滚道线相接起来，滚道线上以每1米左右长度做为一段自力运送区停止配置，每区由一根电动滚筒启发几许根无动力滚筒停止运送，以便使料箱能分开平匀地有序行进。料箱，在主运送线及滚道线向行进方位均与长度方位一致，保证读码器组件能明确地读取箱侧面的条形码音信。顶升移载机用于将料箱的运送由长度方位改成宽度方位，如图4这类垛形，就需求将料箱转过90度后运送，便于呆板手夹具将两箱归并取货。在顶升移载机前哨设有抑制机构，避免顶升移载机劳动时有料箱闯入。在滚道线的结尾设有定位机构，用于将料箱整洁地推送到取货口。倘若呆板手夹具结尾需求一次装夹3箱，而3条滚道线上各有一箱货品时，也许通过笔直运送线将3箱货品归并到第一条滚道线上，便于抬高码垛效率。滚道线的运送面与主运送线等高，距大地2.4米，下部走托盘线（距大地高0.7米）。

2.抑制机构

抑制机构，如图11。

抑制机构由件5三轴气缸通过件4过渡板将高低行动转达给件1横挡杆，周全机构通过件3支架用件6U型螺栓装置在滚道线的支架上，气缸伸出时盖住货品，气缸缩回时，件1横挡杆上的件2自如滚筒与滚道门径正值齐平，货品通过期不至于有空档。

3.顶升移载机

顶升移载机，如图12。

件1直角移载平台具备两个彼此笔直的运送方位，也许按程序停止切换，采用当前市道上老练的产物，其装置在件2台面装置架上。台面装置架与件8起落机架通过件10反转支承装置在一同。件7气缸装置在件4机座上，活塞杆与件8起落机架相接，也许使起落机架顺着件5导柱高低滑动，进而启发直角移载台面一同行动。气缸顶升后件3机电通过件9延缓机将扭滚动力传给台面按装架2，使直角移载台面在反转支承的支柱下停止正（或反）扭转。周全部件通过件6与滚道线的支架相接。由于本机是镶嵌在滚道线中的，因而直角移载台面反转时一定激昂至滚道面后才具停止，这是配置顶升气缸的方针。

4.定位机构

定位机构，如图13。

件10导轨通过件8搭子装置在滚道线的型材上，件6槽板装置在滚道线的下部。件1推杆在滚道面上通过伸出滚筒分开的件5支柱板装置在件4电缸和件10导轨的滑块上，电缸装置在件6槽板内，件7挡板装置在滚道线的结尾，与件9齿板一同起料箱的限位影响。件3伺服机电通过件2延缓机启发电缸滑块滑动，进而使推杆将料箱整洁地推向件9齿板码放，同时料箱不才面滚筒的赓续运送影响下也与件7挡板贴紧。本机构采用与夹具型号相同的电缸，推杆到齿板之间的定位间隔由程序遵循输入的料箱尺寸指令由伺服机电启动履行，保证恰当种种料箱尺寸。件9采纳齿板的形状是便利夹具的夹爪从分开中插入。

四、效率验算

本策动采纳某国际著名品牌的呆板手，通过3维仿真演示，呆板手达成一次码垛行为轮回的光阴按间隔是非不同为12～15秒，而且码垛策动策动不超出呆板手和夹具的极限路途范畴。为餍足用户大流量、高效率的临盆，本策动答应最高码垛效率可到达每箱6秒，为此，呆板手夹具采纳了至多可3箱一夹的策动策动，如按呆板手15秒的轮回光阴计，这时的节奏是每箱5秒。顶升移载机可正反转，其一个行为轮回是5秒（囊括料箱驶入1秒、顶升0.5秒、转90度2秒、下降0.5秒、驶出1秒），滚道线运送的速率是0.65米/秒，也许餍足顶升移载机的节奏，云云在呆板手一个码垛行为轮回（15秒）内正值有3箱货被定位待取。当呆板手码垛间隔较量近时，譬如从第一条滚道线取货码在第一条托盘线上，这时的码垛行为轮回光阴为12秒，理论上第一条滚道线上是来不及供货的，但策动策动每台呆板手对应3条滚道线，系统会依据3条滚道线中已定位好的料箱指使呆板手优先抓取，进而不会让呆板手有等候的机遇。

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