当机械手做嵌件调位置时候，模外、模内对好位置后，回来确认模外位置发现机械手有偏差1~2mm。定位不准确，是减速机的精度不够么？定位不准确，不一定存在减速机精度问题。还有几种其他可能也会导致偏位。

1、伺服电机是否固定在减速机上？

方法：安装通电后，记录机械轴的位置。用手推主臂，如果是拉方向，推X轴，如果是上下拉，推Y轴，观察机械位置是否变化。

2、主臂是否可以存在一定间隙？

方法：前后摇动主臂，上下摇动。如果有间隙，检查滑块的紧固情况、同步带和相关机械轮轴的紧固情况等。

3、气爪转动爪的运动是否有间隙？

方法:采用手动翻边法和翻边法观察翻边颚的运动。如果有间隙更换翻边轴承，则紧固气缸。

4、治具运动发展是否能够平稳？

方法：手动平整装置运动，用扳手缓慢调整缓冲螺钉，直至移动平稳为止。

以上是对出现偏位原因介绍，出现偏位不一定是行星减速机精度不够，还有其它原因可以排查。