首先，确定是什么码垛机，如：龙门式码垛机、伺服码垛机（四轴式码垛机），机器人码垛机、空罐码垛机、实罐码垛机等。其次，工作要求，确定码垛机的运动行程、负载、运行速度等。下面以伺服码垛作为讲解：产品供应——产品排序整理输送带——产品堆积——栈板供应——产品码垛——实垛排出——出库伺服码垛机的流程：各轴找原点——确认码垛种类——人工将多个栈板放入供栈机，供栈机自动供给一个栈板至空栈板输送机——光电检测到栈板——顶升平台上升进板2输送打开——栈板进入码垛段——光电检测到栈板延时——平台下降进板输送2关闭—前后挡板气缸伸出固定栈板—启动码垛。成品箱由进箱1段进入，阻挡气缸将成品箱分离确保进箱2段只有1个成品箱；进箱2段的光电检测到成品箱到位后，码垛机开始移动吸盘抓头到达取箱位置。吸盘吸真空延时，码垛机移动吸盘抓头将成品箱依次码垛到指定位置；在码垛过程中，如果进箱2段没有成品箱，则吸盘抓头在取箱位置上方等待，直到有成品箱到位，码垛继续；在码垛完最后一个成品箱后，吸盘抓头上升一定距离；前后阻挡气缸松开栈板—出成品1段和出成品2段电机启动—出成品2段光电检测到栈板到位—出成品1段和出成品2段电机停止—进板1段电机启动。依次循环……

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