协作机器人网-土拨虎融媒体轴承作为机械设备的重要零部件，在工业、能源、冶金、食品等领域，乃至日常生活都有不可替代的作用。因此，轴承的智能化加工生产是全面推行“机器人+”大环境下不可忽略的环节。本轴承上料机器人项目由海之默三维科技（昆山）有限公司设计实施，代表了“机器人+”在轴承行业的新型、典型应用。

一、方案设计

1.1总体布局图

（1）轴承来料-竖放

（2）轴承来料-横放

1.2系统架构

该方案是以电控PLC系统为辅助，采用视觉系统引导机器人抓取轴承，识别轴承在料框里位置。PLC部分负责安全门锁、允许放料信号、翻转机构气缸信号等辅助及安全设施的信号交互。

1.3功能描述

3D视觉识别料框的轴承位置坐标发送给机器人，并调取相应轴承型号的机器人路径，机器人抓取轴承，需要翻面则放置翻面机构进行翻面，反之则进入等待位置，等待输送线物料有无信号，有料则继续等待，视觉继续识别下一个轴承抓取位置，等待机器人放料完成后，发送机器人抓取坐标，进行再次抓取轴承。

二、项目实施

2.1项目目标

由机器人系统替代人工进行轴承内、外圈上料至输送线，通过视觉定位抓取、翻转机构、气动抓手、磁吸抓手完成；

轴承外圈、内圈上料机器人机器人系统的设计、供货、安装、调试主要包含以下几个部分:

（1）上料用机器人；

（2）机器人抓手（气动、磁吸）；

（3）轴承外圈、内圈翻转机构；

（4）电控系统；

（5）视觉架构服务器及数据库、软件开发。

2.2项目关键点

（1）合理空间设计

采用IP67防护等级的埃夫特标准六轴机器人，通过底座固定在地面上，停机时机器人的HOME位将以最优终态保持以便节省空间，不影响其余工作。

磁吸抓手（来料轴承竖放）

三抓气动抓手（来料轴承横放）

（2）机器人末端执行器

·轴承竖放

抓手采用磁力吸盘行程，磁力头可以调节，达到多种型号通用；可选用通电断磁式磁力吸盘，以保证断电后轴承不会掉落；

·轴承横放

抓手采用三爪气动抓手，配置有气路控制实施断气保护，防止气路故障保障产品不脱落，并设有低压报警；气爪行程单边行程30mm。

（3）自动换枪装置

轴承外圈、内圈翻转机构是用来配合机器人完成轴承翻转，实现来料需要翻转放入输送线的机构，根据现场配置需要增加；

（4）视觉系统采用固定式安装

采用主动双目激光成像原理，与机器手配合在线定位、抓取、引导。外壳材质采用一体化合金。防护等级具备IP65及以上。且抗高亮环境光干扰，Lux照度下可正常使用。符合CE、ISO、ISO认证。

（5）防护围栏

防护围栏采用铝型材结构，设备安装在防护围栏里。围栏设有产品出入门、人员安全门、观察窗以及照明装置。工作时，无关人员全部撤离防护围栏外侧以确保安全，可通过观察窗观察工作过程。机器人控制柜设在围栏外侧。

本方案建议选型为：六轴机器人（埃夫特机器人）、视觉系统（photoneo、梅卡曼德）、机器人抓手（大寰定制）、机器人底座、轴承翻面机构、电控系统、防护栏。

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