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汽车玻璃是汽车车身的重要组成部分，随着汽车更新速度的不断加快，汽车玻璃形状日益复杂。汽车玻璃的尺寸精度尤其重要，如不符合要求将造成玻璃挠度变化，极易发生脱胶漏气及影响光学效果等问题，从而影响汽车的整车质量。传统的汽车玻璃检测方法包括：三坐标测量机、专用检具、仿形专机测量系统。三坐标测量机的检测周期长，设备对环境的要求高，无法适应工业现场的自动化要求；专用检具的灵活性差，很难兼容多类产品；仿形专机测量系统调整困难，同样存在灵活性差的问题。本文介绍的测量方案以六轴机器人作为运动机构，搭配精度在微米级的点白光测头，测量软件采用RationalDMIS，快速灵活地完成对汽车玻璃的检测。方案介绍该测量方案涉及的软硬件主要包括：通用测量软件RationalDMIS，自动化管理软件UMC，固定工件的检具，六轴机器人，点白光测头，PLC及上下料系统。其中通用测量软件RationalDMIS，完成导入数模，建立工件坐标系，根据数模获取测量点信息，编写测量程序，输出测量报告的工作。自动化管理软件UMC，负责连接各个软硬件模块，管控RationalDMIS的执行，控制机器人运动，获取白光测量值，与PLC信号交互，完成整个测量过程。高精度检具用于固定工件，其上的特征点辅助RationalDMIS建立坐标系；六轴机器人作为运动机构，重复性精度在30um；基于共聚焦原理的点白光测头用于获取工件点位的测量值，其重复性精度1um，接受角度±30°；PLC通过气缸控制工件的上下料，与UMC做信号交互，管控测量逻辑。控制机器人运动需要的是六个轴的旋转角度，而工件的测量需求是获取点位的xyzijk，两者之间的转换尤其重要。根据机器人的正向运动学模型和DH参数，解析获得末端法兰盘位姿，再根据白光测头的固定位姿和测头测量值，计算得到测量点位xyzijk；根据机器人运动学模型的逆解，将点位的xyzijk转换为机器人运动需要的六轴旋转角度，手动调试得到合理的一组角度值。测量过程如下：在RationalDMIS中建立坐标系，编写测量程序，PLC控制工件上料，启动测量，完成所有点位测量，与标准值比对，输出报告，工件下料，测量完成。单个点位测量时间在1秒左右，50个点位的测量节拍小于1分钟，32次重复性在30um以内，满足汽车玻璃的精度要求。特点分析1.非接触：点白光测头属于非接触式检测，不会对工件表面造成损伤2.快速：机器人的运动速度快，TCP最快速度可达6.2m/s；白光测头采样频率可达2kHz，单点测量时间1S，50个点位的测量节拍小于1分钟，可以做到在线全检3.柔性强：产品换型，只需要在RationalDMIS中导入数模，根据数模点位编写测量程序，完成新工件的检测4.适应性强：该测量方案对环境要求低，完美适配工业现场的检测需求。

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