首先，咱们先来讲说全部板滞计划项宗旨过程吧！

项目刚最先的时刻，最需求弄熟悉的，是工艺。

由于熟悉工艺后，才气对设置的运做方法有大伙的熟悉。

需求注重的是，这边所说的工艺，不是零件的临盆工艺，而是板滞或许临盆线，需求完结的工艺。

譬喻，是完结主动切菜，依旧主动上菜？

是完结物料的搬运，保存？依旧完结主动分拣打标？

是完结主动印刷？依旧主动校准固胶等？

为甚么这么说呢？

由于这是客户最直接的需求。

弄熟悉工艺，也便是弄熟悉客户的需求，需求决意办理计划。

不论做甚么，卖产物也罢，卖效劳也罢，第一件工做，是熟悉客户需求，以至以客户的身份，深度领会采办历程，分析并深挖客户需求。

譬喻，你在好友圈卖石榴，在电商平台卖手机，在内地效劳平台做纯洁效劳等，原本都是在知足客户的需求。

卖石榴知足客户的养分，衰弱，口感，送礼等需求。卖手机知足客户的摄影，疏导，获得音信，文娱，以至创造等需求。做纯洁效劳，知足客户的卫生，衰弱，俭省时候等需求。

果然，在广告语上，偶尔只强调一个点，以赶上卖点，锁定特定的客户，定位也更为明确。譬喻，如今许多品牌手机，只强调摄影功效。

好了，咱们回到正题。

熟悉和分析工艺这一步，需求多跟客户疏导。

偶尔，客户会跟着疏导的深入，持续增多新的需求，或许革新需求。

譬喻，2年前，给英特尔做项目时，前期疏导了好几个月，他们陆连续续地提议新的请求。

况且，更严酷的是，他们还介入全程开辟历程，以最大限度地把握进度和原料。

譬喻，从计划到观点再到详细计划，从临盆到安设再到测试，全部项目开辟历程中，项目举办到那里了，碰到甚么题目，题目的办理计划是甚么，每一周都要革新形态，直到项目委托。

强大吧。

不过想来也知道，人家是客户，有啥请求，咱们就要知足，终归客户第一。

说远了，赓续回到工艺。

一台设置，或许一个处事站，偶尔重心工艺惟独一两个，其余的大部份是襄理功效，像物料传递，定位，夹紧，图象区别等。

譬喻，近来做的等离子冲洗机。

重心工艺，便是对车载相机的镜头和传感器沾合前，做对应粘合面冲洗。

由于数据声明，颠末冲洗后，水点角（水在平面上的张角）可显然减小，从平昔的78度较小到24度，粘协力显著升高，有助于密封和粘合的牢靠性(Reliability)。

恰是由于有这个工艺请求，是以才开辟设置，而此机的重心工艺便是等离子冲洗，其余的，便是物料的传输，定位，物料区别等功效。

譬喻，前段时候的连杆鞭策机构《怎样用连杆机构，把水准疏通转为笔直疏通？含案例分析》，就属于物料传递模组。

再譬喻，前次在文中提到的，毫米气缸鞭策轴（参拜《Rc1/8，G3/4，NPT1/4的寓意是甚么？BSPT，NPT，Rc，G等罗纹又有什差别？》），属于尾气处置系统的一部份。

这个处置系统，包罗鞭策轴和真空抽气安设，臭氧分解器及50毫米大管径先河阀遏制气路等，都属于襄理功效模组。

果然，设置的工艺，偶尔触及多个行为和繁杂的时序。

这个时刻，需求用PPT，或许时序表，把每一步行为示意出来，非常是时候上的分派，和行为连续，这有益于后续计划取舍，机电打算等。

对于行为的示意，我有一个浅显的例子，原本也是以前在文中提到过，叫《测头改换过程》。

果然，现实的行为，还会参与疏通时候，以及逗留时候，并以此为根据，打算出各个机电的均方根扭矩和最大扭矩。

且懂得全部过程损耗的时候后，即可打算出整机的临盆效率，假设生气足请求，那末就需求调换每个行为的时候分派，直到知足请求。

到这边，咱们懂得了工艺为先的要紧性。

熟悉并分析工艺后，那末下一步呢？

下一步，知足工艺请求的计划有哪些？

原本便是做计划相比和取舍了。

这边所说的计划，包罗两部份，一部份是大伙的计划，能够说是大伙观点计划，另一部份是功效模块的计划计划。

原本，在做整机布局的时刻，就曾经最先推敲，整机需求哪些功效，完结哪些行为，用甚么模组来分解行为，行为的前后递次等题目。

譬喻，在等离子冲洗机上。

需求Z起落平台，把镜头物料盘运送到中央传递带（由连杆机构踢出物料盘），而后中央传递带大伙挪移，把镜头运送到处事平台上，处事平台上有定位和夹紧机构，平台能够做直线疏通，把物料传递到拾取头下方，拾取头拾取并翻转度，把镜头送到等离子冲洗头下方，等候做冲洗。

冲洗实行，需求把镜头放回物料盘，每一次取放以前，需求相机摄影定位，况且决断物料盘中对应的凹槽里能否有镜头，等等功效，在大伙计划阶段，这些功效就断定了。

做计划的时刻，能够先不忙画三维模子，更多的是用草图，浅显的块视图，和表格等示意，以防止形成过量的无努力。

视图表白疏通轴和要紧的布局，以及大约的布局等。

譬喻，我以前在《怎样用连杆机构，把水准疏通转为笔直疏通？含案例分析》中分析计划时，都是用块视图表白观点。

还记许多年前，曾经的东家用PPT块视图，画了一台机。

而表格，则列出要紧的参数，譬喻路程，速率，行为时候，推力等音信，这些音信大部份都是从工艺分析得来的，到后期，会形成模组和设置的计划参数。

果然，大伙布局也许不过一个大概方位，在详细三维布局时，也许会做一些调换，由于还触及到模组之间的移交，空间细节分派等题目。

同时，计划也许会商议很屡屡，革新很屡屡，结尾遴选最佳最适宜的。

如此，大伙观点就有了。

大伙观点有了，那接下来呢？

大伙计划差未几了，就最先分派详细的子模组了。

这个时刻，需求把行为分派到不同的模组，颠末互相合营，来完结需求的功效。

从刚才说的工艺分析和大伙观点计划，就获得了子模组的计划需求，譬喻路程，载荷，速率，地方探测等。

每一个功效模块，正常会做几个计划，分离重心琢磨成分，譬喻精度，路程，载荷，空间，牢靠性(Reliability)，刚性，成本等成分归纳取舍。

不同的成分，在不同的运用里要紧水准不同，能够本人给这些成分打分，做加权评价来取舍。

假设熟行业内，曾经有比赛敌手在做这件事（正常都邑有，由于如今的商场都非常细分），那末，计划阶段，也会分析比赛敌手的做法。

看看他们是怎样计划的，有哪些长处，值得进修的处所，能够鉴戒。

譬喻，我在《记三坐标丈量机计划阅历》，和《板滞人结尾的快换安设，有哪些计划重心？》中，有侦察敌手的做法。

能够说，向敌手（偶然是供给商）进修，是非常好的一个进修思绪，能够仓卒找到重心。

原本，我觉察，不止是在计划上会侦察敌手，在其余许多畛域里，都邑有相仿的想法体例。

譬喻，在产物定位，在营销获客，在客户后端价格开辟等方面，都有拆解敌手这一想法。

譬喻，你想颠末好友圈卖橘子，首先你要对本人做一个定位，你是天真卖橘子，依旧卖衰弱，依旧卖集体品牌等，不同的定位做法不相同，由于这决意了你客户集体，也直接对客户做了一个定位。

期间，需求采集一批比赛敌手，譬喻采集10个，看看他们怎样定位的，怎样对传说布的，你怎样差别于他们，上风是甚么，这就要充足侦察敌手，并做自我分析。

扯远了，咱们回到子模组的计划上。

子模组的计划，偶尔就会切磋得更为详细了。譬喻，行为的完结方法，启动方法，传动方法，行为或许地方的探测，定位方法，布局的保护便利性等。

更为详细的，便是机电，气缸，导轨，传感器等准则件的打算，取舍，空间布局等。

取舍并布局好了准则件，接下来便是零件计划。

零件计划主假如布局计划，触及选材，刚性，散热，可加工性，安设便利性等题目。

譬喻，对于刚性的琢磨，需求在断定负载，精度，分辩率等遏制参数后，获得疏通轴的最小计划频次。

或许用阅历公式2πf＝√(Acceleration/Error)，来预算系统需求的频次。

譬喻，系统能够到达的加快率是10m/s^2，系统请求的过失是0.1mm=0.1*10^-3m，那末系统需求做到的最小频次为f＝［√10/（0.1*10^-3）］/（2*3.14）＝50.4Hz。

以获得的频次为根据，做知足刚性的布局，常常就需求做模态分析，看频次散布怎样，假设体贴的方位果然频次过低，那末就要加倍刚性。

同时，对于高精度，正常也需求做过失分析，非常是有悬臂布局的时刻，更需求分离布局刚性，分析过失。

我举一个例子，以前做过一个抓子，这个抓子安设在板滞人UR5结尾关节上，抓取的物料是矩形塑料盘。

由于物料盘也许重叠，是以只可从上方抓取，而真空抓取可用的面积非常小，且不太牢靠，是以决意用板滞方法抓取，而底部惟独四个边际处有启齿，是以只可从这边动手。

计划观点以下图，颠末机电启动中央的粉血色轴，从而启动偏爱轮，偏爱轮上的滚轮鞭策抓子做直线疏通，完结抓放功效。

过失分析如上图。

由于盘子也许重叠15片，是以盘子自身也许是歪斜的，抓取的地方只可是盘子双侧的启齿，启齿宽度25.4毫米，高度非常有限，惟独2.54毫米，这就象征着，抓子要伸进这2.54毫米内里去抓取。

由于抓子相对于板滞人结尾关节，是悬臂布局，是以抓子布局刚性，板滞人定位过失，视觉定位，加工安设等，都邑引入过失，这些过失加之抓子的厚度，务必要落入这2.54毫米内里，请求依旧挺高的。

是以那时有一个过失分派。

物料过失：0.6mm，由于物料盘是行业准则，是以没法变动。

板滞人反复定位过失:0.1mm。因配合板滞人是采办的，定位精度和反复性过失已断定(对于两者的差别，能够参考《分辩率，定位精度，反复定位精度三者之间有甚么相干？》)，是以没法变动。

视觉定位过失：0.1mm，能够颠末算法优化完结。

刚度过失：0.2mm，能够布局优化完结。

加工安设过失：0.2mm，大纲求，能够做到。

这些过失总和最大也许到达1.2mm，这就象征着抓子在加入物料时，高低空隙惟独（2.54-1.2-T）/2mm，此中T示意抓子厚度。

假设要保证高低最少0.5毫米的空隙，那末抓子厚度，最大只可做到0.34毫米。

要想再厚的话，就惟独紧缩刚度过失，视觉定位过失，或许加工安设过失，否则，抓子卡住的危险就很高了。

是以，后来颠末刚性加倍，算法优化，公役遏制，安设指派等遏制好过失，才颠末实验测试。

好愉快，OK。

等模组主体布局做得差未几了，还需求琢磨模组的电线怎样安置。

常常会在电元件邻近用中直磋议断开一次，而后对接磋议再接到遏制器，电源等接口处。

譬喻，常常的机电，传感器，电磁阀等，中央插头安置在对应元件邻近，便利元件毁坏时，神速改换。

其它，对于编码器等要紧记号，再有抗电磁侵犯等琢磨，是以正常用屏障磋议，屏障电缆。

同时，对于气动方面，气路计划是何如样？能否加减压阀？能否加真空传感器？这些元件安置在那里？等等题目，都需求弄熟悉。

等子模组都计划得差未几了，会重心琢磨两个工做。

第一，需求界说模组之间，模组和板滞安设板之间的安设相干，以及校调方法。

对于高速高精度疏通，偶尔模组和整机，或许机架，还需求做CAE分析，看模态散布，低频呈如今哪一阶，以此为根据，来加倍某个方位的刚性。

第二，模组计划得差未几了，就需求琢磨整机的电摆设了，有几许机电，几许传感器，几许编码器，几许电磁阀，电子原件编号是几许等。

把这些音信汇总到一个表格里，便利经管，也便利部门之间的疏导配合，非常是和做遏制，做电路的共事疏导。并以这个列表，来决意系统上用几许遏制器，几许功率的电摆设等。

同时，需求琢磨板滞的电箱和PC怎样安置，电线怎样走到电箱，插头浅显插拔吗，空间能否充实等题目。

这些都影响到板滞的机架计划，许多时刻，都邑由于电箱的布局，调换机架计划。

到这边，根本便是细节计划快实行的时刻了。

这个时刻，再有很要紧然而时时被疏忽的一件事，便是分析各个模组也许的做废体例。

以及做废后有甚么影响，怎样从计划上减小做废的几率等，也便是众人常说的DFMEA。

这就要分离模组道理和采办件的做废体例来决断。

譬喻，哄骗同步带启动时，那末，有也许的做废体例是同步带断掉，需求加位移传感器，来探测启动能否到位。如坚定掉，计划上要做到便利神速地改换，免得耽搁临盆。

再譬喻，哄骗线性马达启动时，假设太靠拢高温热源，那末，磁铁有也许会退磁，致使马达坏掉，启动不了。这个时刻，需求琢磨做冷却，或许隔热处置等。

再有一些要紧的电部件的电缆，譬喻相机数据传递线，传感器等的记号线，有最小屈曲半径请求，正常最少是电线半径的10倍，譬喻电线直接6毫米，屈曲半径最小30毫米，假设计划得过小，内应力会使得哄骗寿命大打扣头，非常是当它被计划成疏通线，轮回应力会致使疲惫，很快线芯就断了，该当防止，能够计划成对照大的屈曲半径，譬喻15倍线半径。

假设计划时知足最小屈曲半径请求，然而用久了，依旧有也许会断掉，那末就需求改换电线或许部件，就要琢磨改换的便利性，空间可职掌性等。

结尾，等布局计划实行，电路计划实行，气路计划实行，各类电温和元件摆放好，还需求做一些电温和元件的撑持件和安设件等。

同时，在各个模块计划好后，还需求做板滞盖子，门板，再有板滞外貌计划等。

此中，动门计划需求有平安锁，譬喻门一翻开，内里的疏通模块就停下，以保证职掌人员的平安。

等等，等等，再有许多体例。

然而我觉察，我曾经严峻超过篇幅了。

是以，先说到这边，更多的体例，之后再细说。

结尾归纳一下，有一个题目列表，根本上便是遵从过程，去办理这些题目。

1.客户要实行的工艺是甚么？

2.知足工艺请求的计划有哪些？包罗大伙计划和模块计划。

3.比赛敌手是何如做的？

4.咱们用哪类计划，为甚么？从精度，载荷，路程，牢靠性(Reliability)，可加工性，成本，刚性，强度，繁杂水准，占用空间，分量，等方面归纳对照。

5.整机大伙上有哪些行为？被分红哪些子模组？需求光学定位，成像分析等模块否？

6.各个模组有哪些行为？行为的前后递次是甚么？行为和逗留时候是多久？

7.各个模组用甚么道理完结？用滚珠丝杆等准则计划，依旧凸轮，楔形块，连杆等自如计划？

8.启动用机电依旧气缸？多大机电或许气缸？机电的扭矩余量是几许？气缸的推力或许扭矩余量是几许？

9.传动用甚么？齿轮齿条，滚珠丝杠，同步带，延缓器等的取舍，知足精度请求吗？知足受力，扭矩或许寿命请求吗？余量是几许？

10.导向用甚么？直线导轨，交织滚柱，衬套，滑板，依旧本人计划的低冲突导轨？精度和受力，做使劲矩够吗？余量是几许？寿命是多久？

11.布局件的计划刚性充实吗？何如加工？成本可采用吗？怎样鼎新能够使得成本更低？

12.关键布局的频次是几许？知足遏制频次请求吗？怎样加倍刚性？

13.模组上的电线电流够用吗？需求电磁屏障吗？怎样布局线缆，屈曲半径够吗？便利改换电元件吗？

14.各个模组，也许有哪些做废体例？做废后有甚么影响？起源是甚么？计划上怎样鼎新？

15.模组何如安设，安设指派是何如样的？何如拆卸？

16.模组之间何如校调，何如相连的？相连后的刚性够吗？前几阶模态频次是几许？

17.整机的电缆怎样布局？插拔便利吗？

18.从模组和整机来看，怎样做易损件的改换？空间充实吗？职掌便利吗？

19.对于关键交互模组，系统过失分派是何如样的？

20.哪些计划需求做测实考证？怎样浅显考证，考证的关键成果是甚么？

21.在装机以前，模组需求做哪些测试？有筹办好测试项目列表吗？测试的体例和数据，知足哪些请求才算颠末？

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